Surge en el año 1969, gracias al pionero y emprendedor Lauretino Joaquim de Almeida. Él fue el fundador del primer y pequeño negocio de transporte de pasajeros terrestres en Barra do Garças (MT) Y Região do Araguaia, dando el nombre de Viação Xavante Ltda.
En sus inicios, la empresa contaba con pequeños buses realizando líneas regionales. Con el tiempo las líneas fueron siendo legalizadas en procesos de licitación, realizadas por la Municipalidad de Barra do Garças. Laurentino operaba las rutas de Barra do Garças con Água Boa (MT), Canarana (MT) y São Félix do Araguaia (MT). Barra do Garças (MT) con Novo São Joaquim (MT) y Alto Araguaia (MT).
En 1979 Xavante fue adquirida por un grupo de empresas de Uberaba (MG). Los buses ya eran uno de los pilares económicos y sociales de Barra do Garças, y de la región de Araguaia. Durante muchos años la empresa tuvo que enfrentarse a diferentes adversidades. Hubo rutas, prácticamente trazadas por las mismas ruedas de los buses.
El año 1990 fue marcado por el inicio de la modernización de la flota de Xavante, y también el cambio en sus rutas, pasando a unificar Cuiabá con Barra do Garças en una audaz asociación con goiania Expresso São Luiz y, secuencialmente, uniendo también, a partir de Vila Rica (MT), el nordeste del Estado, y toda la región de Araguaia a Goiânia y Brasília, destacándose por la determinación y el trabajo, ya que se trata de un territorio antes impensado para el trafico de buses de larga distancia.
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